P&O 3: golfballetjes rapen
26 Feb 2009In deel 2 van PenO 3 is het de bedoeling om een robot te bouwen die golfballetjes kan oprapen en ergens anders deponeren. Het is zeer waarschijnlijk dat er balletjes van verschillende kleuren liggen met elk een betekenis. Daarom is het dus belangrijk om te kunnen kiezen welk golfballetje waar neergezet wordt.
Deze week heeft ons team gekeken naar mogelijke technieken om zo'n balletjes op te rapen en terug neer te leggen, in volgorde. De beperking is dat het hele opraap/neerleg mechanisme in lego moet gebouwd worden met 1 enkele (stappen)motor.
Onze eerste poging is een mechanisme dat de balletjes achter mekaar binnentrekt en intern op een hellend vlak bijhoudt. Wanneer de motor in de andere richting draait zorgt de zwaartekracht ervoor dat de balletjes naar buiten komen.
Hier zijn enkele foto's:
Filmpje van het laden van ballen:
En uitladen:
Bij de constructie van het mechanisme hebben er niet bij stilgestaan dat de "draaiarmen" in een verschillende richting moeten draaien, zodat we bij het proof-of-concept testen manueel de 2de arm gedraaid hebben.
Het vrijgeven van de balletjes gaan redelijk goed, maar daarvoor moet de interne helling iets steiler zijn. Momenteel blijven de balletjes wel eens liggen.
Het binnehalen van de balletjes werkt ook goed zolang de motor genoeg kracht kan leveren om de balletjes naar binnen te duwen. Het grote probleem is echter dat de robot heel precies voor een balletje moet staan om het te kunnen "pakken". Waarschijnlijk gaan we in de demo's niet over voldoende nauwkeurigheid beschikken voor plaats- en orientatie-bepaling, en zullen we ook niet teveel tijd willen spenderen om balletjes te rapen.
Het mechanisme moet dus sneller werken en toleranter zijn qua nauwkeurigheid.